UU/IT/RFC Uppsala @ RoboCup2005

Silvermedalj i autonomi!

I specialfinalen för autonoma räddningsrobotar klarade våra samarbetande robotar alla delmoment utan hjälp av mänsklig operatör. Robotarna kartlade ett okänt område, identifierade och positionsbestämde offer samt registrerade form, kroppsvärme och rörelse hos offer. Av sex lag i finalen tog RFC Uppsala näst flest poäng, endast slagna av Rescue Freiburg. Se bilder [External link] på robotarna och människorna bakom.

Kontakt

Program

RoboBlog

Dan Petterssons intryck från RoboCup, dag för dag med senaste tillägget överst.

Bilder

2005-07-17 - Söndag

Idag var det en tävling för bara de autonoma robotarna. Vi hade fått reda på att tävlingen skulle börja vid 10, men vi hade inte fått någon bestämd starttid. De flesta kom till Intex vid 09.30 för att förbereda inför våra två uppdrag. Vår starttid bestämdes till 11.20, men blev sedan framflyttad till 11.50.

Vi fixade med lite småsaker fram tills att det var dags att köra. Uppdraget började lite knackigt med att robotarna körde ihop och råkade hitta varandra som offer. Efter ett tag åkte en av robotarna iväg och undersökte omgivningen längre bort i banan. Roboten hittade ett offer strax innan tiden för vårt uppdrag var slut. Glädjen i det svenska laget var mycket stor när vi såg på kartan att ett offer hade blivit utplacerat, speciellt eftersom vi även var nöjda med kartan.

Det skulle vara fyra lag mellan vår första och andra runda, så vi bestämde att vi skulle ta en snabblunch och sedan komma tillbaka för att förbereda oss inför den andra och sista omgången.

Det var bara en av robotarna som fungerade ordentligt under den andra rundan. Den andra stod still där den startade under hela uppdraget och bidrog därför inte heller till att rita någon karta. De tre offer som låg i banan hade placerats rätt långt bort från startpunkten, vilket gjorde att den robot som åkte iväg inte riktigt hann bort till offrena. Det resulterade tyvärr i att vi fick 0 poäng i sista rundan. Eftersom vi hittade ett offer under den första omgången har vi i alla fall goda förhoppningar att komma högt upp i resultatlistan för den autonoma tävlingen.

Lite senare på eftermiddagen ställde vi upp oss för lagfoto tillsammans med robotarna. Det blev stor uppståndelse bland mässbesökarna och det var inte bara vår fotograf som ville ta kort när vi stod uppställda i våra lagtröjor med robotarna framför oss.

Under måndag och tisdag kommer det att pågå ett symposium med föredrag om all möjlig robotik. Uppsalalaget kommer att representera universitetet genom att vara närvarande på föreläsningarna.

Jag vet inte vad jag kommer att för möjligheter att uppdatera bloggen under de två sista dagarna av Robocup eftersom vi nu har packat ner alla våra prylar för transport tillbaka hem till Sverige. Eventuellt kommer jag att kunna lämna något referat från symposiet, men annars tackar jag så mycket för mig och hoppas att ni har haft mycket nöje av referaten.

Om ni har några synpunkter på referaten, positiva eller negativa, tveka inte att skicka ett mail [Email address]

till mig.

2005-07-16 - Lördag

Dagen var mer eller mindre ledig för de flesta. Några jobbade halva dagen, mest för att göra färdigt den nya algoritmen för pyrosensorerna. Många tog en välbehövlig sovmorgon och lämnade sedan vandrarhemmet vid 10, eftersom ingen får befinna sig på vandrarhemmet mellan 10 och 15.

På morgondagens tävling är det tänkt att pyron ska fungera som förut, men med ett tillägg. Innan vi utvecklade tillägget kördes signalen från pyron genom en algoritm som räknade ut var offret var placerat. Den nya algoritmen förfiltrerar signalen, vilket gör att den snyggas till och blir lättare att analysera. Den tillsnyggade signalen körs sedan genom den gamla algoritmen och slutresultatet blir mycket bättre.

AI-gruppen (Artificell Intelligens) ägnade stora delar av dagen åt att utveckla ett bra beteende för den nymonterade pyron som pekar rakt fram. Vi kom till slut fram till att det inte fungerade så bra som vi hade hoppats och beslutade därför att inte använda oss av den.

2005-07-15 - Fredag

Idag var lite av en mellandag för många av lagmedlemmarna eftersom dagens främsta uppgift var att få värmesensorerna att fungera. De som hade rätt specialkompetens tillbringade dagen med att utveckla en ny metod för avsökning av värme. Några av lagmedlemmarna skrev färdigt den dokumentation som inte var helt färdig och de övriga fanns på plats för att vara behjälpliga för diverse uppgifter.

När arbetet avslutades på kvällen beslutades det att arbetet med värmesensorerna skulle fortsätta dagen efter för att eventuellt kunna få igång dem innan den helautonoma tävlingen på söndag. Några monterade dit en extra pyrosensor rakt fram för att på ett bättre sätt kunna hitta offer. Som det fungerar nu har vi en svängande arm på taket på de autonoma robotarna. De två värmesensorerna fungerade först på så sätt att de sökte av omgivningen när roboten åkte runt och utforskade och när skillnad i värme upptäcktes stannade roboten och väntade på att värme skulle upptäckas under nästkommande svep med den roterande armen.

Den nya idén bygger på att ha ytterligare en värmesensor som bara pekar rakt fram. När värmeskillnad upptäcks första gången men inte andra är det tänkt att hela roboten ska börja rotera och när värmeskillnaden som inte upptäcktes med den roterande armen förhoppningsvis upptäcks med värmesensorn riktad rakt fram ska roboten markera ut ett offer i rätt riktning. En sak som eventuellt kan vara ett problem hos armen är att sensorerna på den skyms av den övre framkanten på roboten. En värmesensor som pekar rakt fram och inte skyms av något tror vi därför kan vara en bra idé.

På kvällen var det dags för en bankett som hölls på ett fint ställe som hette något i stil med Maritima och är en glob placerad en bit ut i vattnet. För att komma till den gick man in i en byggnad på fastlandet, tog hissen ner några våningar, gick i en gång under vattnet och sedan åkte upp igen. Väldigt imponerande faktiskt. Festen invigdes med lite tal och underhållning i form av att borgmästaren och några andra viktiga personer stod i en ring och bankade med varsin klubba.

Det bjöds på smörgåsbord med japanska rätter och självklart massor med öl, som japanerna verkar vara väldigt förtjusta i. För de som ville fanns det även chans att smaka sake, det traditionella japanska risvinet. Det var otroligt mycket folk där och när man hade tagit mat minglade man runt bland de andra Robocupdeltagarna.

I Japan är det vanligt att privatpersoner har mycket lyxiga toaletter hemma. Det kan till exemepel innebära att sitsen är eluppvärmd och att det finns en liten vattenstråle som tvättar rumpan efter uträttat behov. Det upptäcktes rätt snart att toaletten på Maritima var just en sådan toalett som spolade vatten uppåt. Ryktet spred sig snabbt och efter bara ett kort tag ringlade kön lång med svenskar som ville prova på hur det kändes.

2005-07-14 - Torsdag (sista tävlingsomgången)

Tyvärr lyckades vi inte hitta något offer under vår sista tävlingsrunda heller, vilket innebär att vi lämnade grundomgången med 0 poäng. Uppdraget började konstigt med att funktionärer var kvar i banan när vi började köra. Vi vet inte riktigt hur mycket det påverkade robotarna, men vi fick två minuter extra tid eftersom robotarna eventuellt kan ha störts av det. Det var en glipa i sargen på ca 30 cm som kan ha gjort att en av robotarna åkte iväg åt fel håll. När den väl börjat åka åt fel håll hittade den aldrig in i den lättare arenan igen. Istället körde den fast i den svåraste arenan och stod mest still under resten av tävlingstiden.

Den robot som åkte in i rätt arena stannade och ställde sig framför ett offer flera gånger, vilket gjorde att hela laget fick goda förhoppningar om att vi äntligen skulle kunna ta poäng. Återigen strulade våra värmesensorer och gjorde så att vi inte riktigt kunde identifiera den varma arm och hand som låg och viftade med fingrarna. Vi trodde flera gånger att sensorerna skulle lyckas upptäcka det utplacerade offret, men så blev det inte riktigt. En anledning kan vara att de offer som är utplacerade inte är tillräckligt varma i jämförelse med omgivningen. Arenan är upplyst av väldigt starka lampor som gör skiljeväggarna i arenan så pass varma att skillnaden i temperatur mellan offrena och väggarna inte är tillräckligt stor.

Våra sensorer för kartritning fungerade väldigt bra även denna runda och resulterade i en fin karta över omgivingen. Det som störde vår karta den här gången var att den ena roboten körde fast i den svåraste arenan och att den andra råkade riva ner en filt när den körde omkring. Filten gjorde att hjulen snurrade utan att roboten rörde sig och det gjorde att roboten inte riktigt kunde hålla reda på var den verkligen befann sig.

Stämningen var självklart inte den allra bästa direkt efter den sista tävlingsomgången, men ju mer klockan blev var folk så trötta att de inte riktigt orkade tänka på att vi inte lyckades ta några poäng. Vi bestämde istället att satsa på den helautonoma tävlingen som går av stapeln på söndag. Det bestämdes att vi skulle försöka fixa värmesensorerna så att de på ett bättre sätt kan lokalisera offer. Det bestämdes även att vi ska sätta dit ytterligare en värmesensor för att öka möjligheterna att hitta offer.

Vi beslutade oss åt att ägna fredagen åt att försöka fixa problemen med värmesensorerna, samt skriva den dokumentation som är kvar att skriva. De som inte hade någon riktigt definierad syssla eller någon dokumentation kvar att skriva kunde ta lite ledigt. På fredagkvällen ska vi gå på en bankett som hålls i en stor och fin lokal en liten bit från Intex.

2005-07-14 - Torsdag

Även idag blev vår startid framflyttad, vilket slutligen innebar att den första av dagens två tävlingsrundor skulle starta klocka 11.50. Vi fattade beslutet att enbart köra med de två autonoma robotarna vilket drastiskt ökar vår poängsumma när vi lyckas att hitta ett offer.

Det var med spänd förväntan vi började dagens första tävlingsrunda. Båda robotarna kom iväg ordentligt och började att rita en karta över omgivningen. Även idag hade vi lite problem med värmesensorerna. Det yttrade sig i form av att vi hittar en värmekälla (offer) när roboten åker och söker, men att roboten sedan inte kan verifiera att den verkligen har hittat ett offer. Det medför vidare att roboten inte föreslår att ett offer finns på platsen, trots att det verkligen gör det.

Den ena av robotarna markerade ett offer på kartan. Dessvärre visade det sig att det inte var något offer. Istället var det ett svart plastnät som hade blivit varmt av de starka strålkastarna som lyser upp arenan. Detta resulterade i ett straff som innebar ett stopp på 30 sekunder. Kartan blev jättebra och arrangörerna var mycket imponerade. Tyvärr poängsätts inte kartan om inga offer hittas. I annat fall hade vi kunnat få riktigt mycket poäng för vår kartritning.

Även tävlingens andra runda resulterade alltså i 0 poäng. Vi beslutade ändå att enbart köra autonomt i den tredje och sista tävlingsrundan i grundomgången.

Inget av de lag som kör med enbart autonoma robotar har fått några poäng. Det innebär att vi har en mycket god chans att gå vidare i den tävling som är för enbart självgående robotar eftersom vårt system ritar en så pass bra karta. En del av de lag som har fjärrstyrda robotar har tagit en hel del poäng, men det är så lite behövs för att vi ska hamna i toppen av resultatlistan inför semifinalerna. Det är ungefär hälften av lagen som går vidare till semifinal.

2005-07-13 - Onsdag

Idag var det avresa från hotellet redan 07.15 eftersom vi ville komma igång med förberedelserna inför dagens tävlingar. Det var egentligen tänkt att vi skulle börja tävla klockan 10, men eftersom det skulle krocka med invigningen flyttades vår start till 12.00. Vi tyckte att det var bra eftersom vi då fick mer tid på oss att förbereda robotarna. Lite senare fick vi starttiden framflyttad till ännu lite senare, nämligen 13.50.

Inför tävlingarna ändrar tävlingsledningen placering på de offer som ligger i arenan för att lagen i förväg inte ska kunna gå och titta var offrena ligger och på så sätt veta vart de ska åka. Detta kallas för earthquake och innebär även att lagmedlemmarna inte får gå och titta på arenan förrän det egna laget har börjat köra. Därför var vi tvungna att bygga upp en egen övningsbana inne på det område vi har fått tilldelat bakom en skiljevägg.

Till slut var det äntligen dags att köra den första rundan. Ett mission är 40 minuter långt och består av 10 minuters väntande på en speciell plats så att lagen ser till att vara färdiga i god tid till själva starten. De nästa 10 minuterna består av att laget sätter upp arbetsstationer i operatörsbåset samt ställer ut robotarna i arenan. Sedan kommer de 10 minuter där robotarna verkligen kör, ritar upp en karta och försöker hitta offer. Under de sista 10 minuterna skriver laget ut en karta som domaren får bedöma monterar laget ner arbetsstationerna och tar bort robotarna från tävlingsområdet.

Robotarna ställdes in i arenan på rad, med de autonoma robotarna först och den operatörsstyrda bollen längst bak, riktad åt andra hållet. Den autonoma roboten som stod längst fram började köra och leta efter offer, men dessvärre hittade den inte ett offer som låg precis framför. Det berodde till största del på att värmesensorerna inte riktigt fungerade som de borde ha gjort. Det låg tyvärr kvar ett gammalt programmeringsmisstag i systemet som inte uppdagades förrän nu. Istället för att hitta relativt lätta offer åkte roboten alltså vidare för att rita upp en karta över området.

Pelle styrde iväg den runda roboten åt andra hållet för att leta efter offer manuellt. Det fanns vissa trånga passager på banan, men Pelle styrde skickligt in roboten i de trånga utrymmena. Roboten som startade i mitten rörde sig inte alls. Vi visste först inte vad detta berodde på, men efteråt visade det sig att det antagligen hade att göra med överbelastning av elsystemet.

Eftersom vi bara skulle köra en runda ägnades resten av eftermiddagen och kvällen åt att försöka lösa de problem som dykte upp under tävlingsrundan. Vi kom även fram till att vi behövde några fläktar, ett par komradioapparater och diverse kablar. Två man skickades ut för att göra inköpen och resan gick till elektronikparadiset Den Den Town.

Laget kom iväg sent från tävlingsanläggninget. Vi var trötta i både kropp och själ, men ändå relativt nöjda eftersom vi äntligen fått testa hela vårt system samtidigt när det verkligen gäller. Samtidigt var vi taggade att lösa de problem vi hade för att prestera så bra som möjligt nästa tävlingsdag.

2005-07-12 - Tisdag

Laget anlände till arenan vid 09.30 och inledde dagen med ett informationsmöte. Vi diskuterade lite regler och gick igenom lite allmän information. Resten av dagen ägnades åt testning och felsökning. Ett av de stora problemen på eftermiddagen handlade om det trådlösa nätverket. Problemet handlade om att andra lag verkade sända på samma kanal som vi. Efter mycket felsökande löstes problemet genom att inte använda någon kryptering. Ytterligare ett problem vi hade var att våra värmesensorer inte riktigt ville detektera offer i banan. Eventuellt kan detta bero på att luftkonditioneringen gör att temperaturen i lokalen blir väldigt ojämn. Antagligen kan det lösas genom att ändra våra tröskelvärden.

Några av lagmedlemmarna åkte iväg till stadsdelen Den Den Town där det finns ungefär 1000 elektronikaffärer för att försöka hitta walkie-talkies. Tyvärr stängde affärerna vid 20 och eftersom det tog relativt lång tid att hitta dit hann vi inte hitta några komradioapparater.

I morgon börjar tävlingen, vilket innebär att dagen vi har väntat på sedan 24 januari äntligen har kommit.

2005-07-11 - Måndag

Morgonen startade med västerländsk frukost på japanskt vis, vilket innebär en liten köttbit, friterad potatis, vitkålssallad, fruktsallad och självklart ris. Frukosten är öppen mellan 7 och 8.30 och de flesta var igång tidigt för att komma ifatt tidsskillnaden. Det finns en kortvuxen kvinna i köket som har enormt mycket energi och man förvånas över hur artiga och energiska alla är. Några av oss testade våra knaggliga artighetsfraser på kvinnan i köket och fick mer eller mindre obegripliga ramsor till svar.

Efter frukosten var det dags att gå i samlad trupp till tunnelbanan för att åka till tävlingsarenan. Det tog en dryg timme att komma fram till arenan, vilket även inkluderade ett byte och en liten promenad. Det är väldigt många av japanerna som sitter och sover på tunnelbanan. Vi läste i en reseguide att japanerna gärna sover en stund på tunnelbanan på väg hem från en lång och hård dag på jobbet. Det verkar alltså gälla även på väg till jobbet.

Mäss- och tävlingsområdet var inte alls särskilt uppbyggt när vi anlände till Intex, som byggnaden heter. Det är en jättebyggnad med många olika hallar. I de olika hallarna finns de olika typer av ligor som deltar i robot-VM. Exempel på de olika typerna av robotar är räddningsrobotar, fotbollsrobotar och humanoider (människorobotar). I en av hallarna finns en robot som är kusligt lik en levande kvinna. Med hjälp av kameror, mikrofoner och känselplattor i golvet kan hon röra sig, kommunicera och följa saker med blicken och det är mycket imponerande att det går att göra något som detta.

Lunchen avnjöts i omgångar beroende på vilken uppgift man har i laget. Jag och några andra var på McDonalds för att äta lunch. Man kan väl tycka att man bör äta något annat än McDonalds när man är i ett främmande land, men jag måste säga att det var en upplevelse. Menyn på bänken framme vid kassorna var dubbelsidiga med engelska och japanska. Eftersom de flesta här är utomordentligt dåliga på engelska fick man lov att peka på bilder på vad man ville ha. Precis som vår mattant vid frukosten var alla som arbetade där mycket energiska och när kom ut med mat i restaurangen sprang de. Inne i restaurangen fanns ett handfat med tvål och vatten så att man kunde tvätta händerna innan och efter maten.

Som väntat var det en hel del att göra med robotarna under dagen. En av våra autonoma robotar fick ingen ström av någon anledning. Det tog större delen av förmiddagen att felsöka och efter diverse omkopplingar fick vi igång roboten. På den runda roboten var det en kamera som inte fungerade som vi ville, men även detta var ett problem som vi lyckades lösa under dagen.

Eftermiddagen ägnades åt att provköra robotarna i arenan. Vi hann med att köra några timmar, vilket gav mycket bra feedback om vad som behövde göras inför nästa dag. Lagledningen var på ett lååångt möte tillsammans med tävlingsledningen där det diskuterades regler för de kommande tävlingarna. Tyvärr verkar reglerna bestämmas lite efter vad som passar just för stunden, vilket gör det lite svårt att förbereda sig på bästa sätt.

Klockan 20 var det dags att lämna arenan och ta en bit mat på vägen hem. På väg hem delades laget upp för att äta på olika ställen, men återsamlades mer eller mindre på vandrarhemmet. Efter en lång och hård arbetsdag var många väldigt slitna och ute efter lite välbehövlig sömn.

2005-07-09--10 - Lördag & söndag

Resan skulle starta för cirka halva laget på Arlanda klockan 13.10 den 9:e. Flyget var försenat till 13.40 och efter lite väntande kom vi till slut iväg. Slutdestinationen var som bekant Osaka, via Frankfurt och Incheon Internation Airport i Seoul. Även i Frankfurt var flyget lite försenat, men efter en timmes väntande i planet lyfte vi i en Boeing 747 med 10 timmars flygtid framför oss. De första fyra-fem timmarna gick bra, sedan blev det lite långtråkigt. De flesta hade svårt att sova, men maten var hyfsat god och flygvärdinnorna på Korean Air var väldigt trevliga. Vissa bitar av sträckan hade vi en marschfart på över 1000 km/timme, vilket får anses vara rätt häftigt. Sista biten mellan Seoul och Osaka tog mindre än en och en halv timme, vilket var skönt med tanke på den tidigare långflygningen.

Efter cirka 20 timmars resa var vi sedan framme i Japan. Det är väldigt annorlunda från Sverige. Allt är väldigt rent och alla är mycket artiga. Vi gick och åt på en restaurang strax efter vi hade installerat oss på vårt hostel. De anställda kunde i princip ingen engelska och de pratar fortare och fortare ju mer de inser att man inte förstår.

Senare på kvällen blev det välbehövligt dusch och bad på vandrarhemmet. Det kommer att bli en höjdpunkt varje kväll. Luftfuktigheten är otroligt hög och temperaturen ligger på ungefär 25-30 grader. En sak som slår en är att det ofantligt mycket människor här. Japan är mindre än Sverige men har en befolkningsmängd på ca 127 miljoner. Lite efterforskande har visat att Sverige har en befolkningstäthet på 22 inv/kvkm medan Japan dominerar med 340 inv/kvkm.

Precis innan läggdags vid midnatt kom andra halvan av laget som hade flygit via London. Många verkade trötta och slitna, precis som vi var när vi anlände till vandrarhemmet. Förutom de många flygtimmarna tog det ca 45 minuter att åka tunnelbana/pendeltåg till stationen närmast vandrarhemmet.

Vandrarhemmet är spännande och ligger under en jättestor arena. Arenan heter Nakai och vi gissar att det spelades fotboll här under VM. När man kommer in på vandrarhemmet måste man ta av sig skorna och får låna tofflor att traska runt i. På toaletten finns det speciella tofflor att ta på sig för att man inte ska smutsa ner sina andra tofflor. Vi bor sex personer i varje rum, man måste vara tillbaka senast 23 och man får inte vara på rummet eller i byggnaden mellan 10 och 15 varje dag. Rummen går inte att låsa, istället har vi fått varsitt låsbart skåp på rummet att ha våra saker i. När vi går får vi lämna in nycklarna i receptionen och när man kommer tillbaka ställer de fram en skål full med nycklar så att man får ta sin egen. Det verkar rätt osäkert, men det är nog bara att vi är ovana.

I morgon är det dags att åka till arenan där tävlingarna ska hållas. Då ska vi förbereda inför tävlingarna som börjar på onsdag.